El cuadro presenta el momento en el que la familia real va visitar a los reyes mientras Velázquez los retrata. La figura de los monarcas se observa en el espejo del fondo. Los personajes, que miran a los retratados, son: Velázquez, doña Agustina Sarmiento, menina de la infanta, la infanta Margarita, Doña Isabel de Velasco, menina de la infanta, Maribárbola, bufona y Nicolasito Pertusato. Detrás se ve a Marcela de Ulloa y ,para algunos, Diego Ruiz de Azcona. En último plano de ve a José nieto ,aposentador de la reina, mayordomo y guardadamas.
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